Estima se od první generace vyznačuje vejcovitým tvarem karosérie, který se nemusí líbit každému, aerodynamicky je ale velice efektivní. Třetí vydání se v tomto směru nijak neodlišuje, avšak díky jednotlivým prvkům působí přece jen sportovněji než předchůdci. V rámci faceliftu za to mohou úzká full-LED přední světla, s nimiž jsou skoro neznatelně propojeny LED diody pro denní svícení v nárazníku. Ten je sám o sobě tvarován mnohem ostřeji a vůz spolu s větším nasávacím otvorem opticky rozšiřuje. Boční posuvné dveře zůstaly zachovány, nové jsou nicméně prahy dveří. Vzadu došlo na kombinovaná LED světla, propojená decentním spoilerem. Ten hlavní je přitom o něco výše, na víku pátých dveří. Na výběr bude deset laků karosérie, novinkou jsou dvoubarevné kombinace s černou střechou a sloupky.
Do interiéru 4,8 metru dlouhého MPV může usednou 7 nebo 8 cestujících ve třech řadách. Záleží, zda-li jsou ve druhé řadě naspecifikována tři nebo jen dvě kapitánská křesla. Praktičnosti přidávají sklopné sedačky ve druhé i třetí řadě, které navíc vytvoří rovnou ložnou plochu. Palubní deska zaujme uprostřed umístěným přístrojovým panelem s optitronovým podsvícením a 4,2palcovým TFT displejem. Středová konzole lesklým černým dekorem, rozvržením ovladačů nebo jejich dotykovými plochami připomíná nový Prius, pouze ve vyšších výbavových specifikacích či za příplatek bude dostupný multimediální systém. Největší změny proti minulému provedení představují právě nová středová konzole, dále tříramenný volant a upravené výdechy ventilace. Specialitou je potom provedení pro převoz hendikepovaných lidí.
Podvozek dostal nově odladěné zavěšení, komfortnější naladění tlumičů a lepší řízení. Tím bylo docíleno zlepšených jízdních vlastností. Pod kapotou už není 3.5litrový šestiválec, který byl nahrazen 2.4litrovým čtyřválcem o výkonu 170 koní s točivým momentem 224 Nm, pohánějící přední kola přes automate Super CVT-I. Alternativu představuje hybridní provedení s 2.4litrovým čtyřválcem o výkonu 150 koní a točivém momentu 190 Nm, jemuž pomáhají dva elektromotory. Přední má 143 koní, zadní 68 koní. Estima Hybrid je tak se spotřebou 5,6 l/100 km elektrickou čtyřkolkou. Bezpečnostní úroveň zvyšuje standardně montovaný balíček Toyota Safety System C, obsahující přednárazový systém, varování před opuštěním jízdního pruhu a automatické přepínání dálkových světel. Ceny zážehové verze se pohybují od 3 271 418 jenů do 3 700 473 jenů (cca 727 000 až 822 000 korun), hybrid přijde na 4 311 163 jenů až 4 928 727 jenů (cca 958 000 až 1 095 000 korun). V ceníku se objevují čtyři výbavové stupně.
