Mnoho z nás si dělá z Priusu stále legraci, ovšem když se před 20 lety poprvé objevil, byl natolik výjimečným, že mu dlouho nikdo nedokázal konkurovat. Jeho příběh však začal již v roce 1993, kdy vedení Toyoty začalo uvažovat o vozidle 21. století. Tyto diskuse nakonec vedly k vytvoření Projektu G21, který nakonec dostal název Prius.
Původním cílem projektu bylo 1,5 násobně zvýšit efektivnost konvenčních motorů, ovšem tento cíl byl následně zvyšován až na dvojnásobek účinnosti konvenčních motorů. Za tím účelem si Toyota pohrávala s řadou různých technických řešení, ovšem konečná volba nakonec padla na hybridní pohonný systém, se kterým se vůz, tehdy ještě jako koncept, představil v roce 1995 na autosalonu v Tokyu.
Pod kapotou konceptu byl umístěn standardní motor D4 o objemu 1,5 litru spojený s CVT převodovkou a kapacitorem, který fungoval jako úložiště elektrické energie. Díky tomu, a systému start/stop, byl automobil schopen ujet na jeden litr benzínu až 30 kilometrů, což odpovídá průměrné spotřeba cca 3,3 l/100km. Ostatní automobily ve stejné kategorii přitom dosahovaly více než dvojnásobných hodnot.
Produkční model se objevil o dva roky později a stal se celosvětově prvním masově vyráběným hybridem. Automobil také zůstal poměrně věrný předcházejícímu konceptu, ovšem jeho spotřeba už nebyla tak oslnivá, neboť na litr paliva dokázal ujet "jen" 28 kilometrů, což odpovídalo udávané průměrné spotřebě cca 3,6 litru.