Vývoj modelu, který je dílem italského designera Bruna Sacca, začal v roce 1974. Německá automobilka tehdy chtěla i v reakci na ropnou krizi nabídnout svým zákazníkům dostupnější alternativu k velkým a luxusním sedanům s vysokou spotřebou paliva. Model 190 měl podobu čtyřdvéřového sedanu o délce 4,4 metru s pohonem zadních kol a tehdy revolučním pětiprvkovým zavěšením zadních kol.
"Stodevadesátka" se na evropských trzích nabízela se zážehovými motory o objemu 1,8 až 2,6 litru a diesely o objemu 2,0 až 2,5 litru. První modernizace se dočkala v roce 1988, druhé o tři roky později. Zájemcům o opravdu rychlé svezení byla k dispozici sportovní verze s motorem 2,3 litru o výkonu 186 koní, kterou si pořídil i slavný jezdec formule 1 Ayrton Senna. Později byla sportovní varianta ještě vylepšena, když dostala motor o objemu 2,5 litru s výkonem dosahujícím téměř 200 koní. Kuriozitou se stala severokorejská napodobenina modelu 190, která se zřejmě pod názvem Kaengsaeng 88 vyráběla v této komunistické zemi od konce 80. let a vznikla jen v několika málo kusech.
"Stodevadesátka" si vysloužila pověst kvalitního a bytelně postaveného auta s propracovanou technikou. Jejím nástupcem se v květnu 1993 stal model C, který se ve své páté generaci vyrábí dodnes.