Praga S5T, silniční pětituna, je přitom o něco mladším sourozencem a hlavně civilnějším sourozencem Vejtřasky, od které si půjčila většinu techniky. Praga V3S sice byla skvělým náklaďákem, nicméně její určení pro armádu a do těžkého terénu z ní dělalo na běžných silnicích poměrně nekomfortní a také docela žíznivý stroj.
Bylo tedy rozhodnuto o výrobě čistě silničního pětitunového nákladního vozu, který se bude vyrábět souběžně s modelem V3S a bude sdílet co možná největší množství dílů. Výsledkem byla v roce 1955 právě Praga S5T (silniční pětituna), která měla s klasickou Vejtřaskou mnoho společného, například motor, převodovku, řízení nebo brzdy.
Značně podobná byla i kabina, nicméně silniční S5T dostala zvukovou izolaci a naopak přišla o výklopná čelní skla i o poklop na střeše. První prototypy S5T sice sdílely s V3S i masku kapoty, nárazník a blatníky, nicméně v sériové podobě, jejíž výroba probíhala od roku 1957, dostaly S5T elegantnější tvary, které vzdáleně připomínají americké Studbakery.
Největší změny se pak odehrály na podvozku. S5T totiž byla na rozdíl od V3S pouze dvounápravová a měla poháněná pouze zadní kola. O jejich roztáčení se starat původní tatrovácký motor T912, jehož výkon byl na kola posílán skrze čtyřstupňovou převodovku doplněnou o dvoustupňovou přídavnou převodovku. V této podobě dokázala S5T uvézt 5 tun na korbě a problémy ji nedělaly ani 6 tunové přívěsy. Kromě valníku a sklápěčky se však na zádech S5T objevovaly i nástavby v podobě cisteren, pojízdných dílen, prodejen, zvedacích plošin, apod.. Maximální rychlost činila 72 km/h a spotřeba se pohybovala okolo 17-19 l/100 km.
V roce 1962 se S5T dočkala první výrazné modernizace, kterou byl typ S5T-2. Ten dostal výkonnější motor T912-2, který nabízel 81 kW (110 k). Modernizace se dočkala převodovka a rám spolu se zadní nápravou byl zesílen. I díky novému typu pneumatik pak bylo možné překračoval maximální povolenou nosnost až o další tunu nákladu. Změny se však projevily i na vnější podobě vozu. Kromě přepracované masky, jejíž užší mřížka chladiče se nyní usmívala, totiž S5T-2 dostala i novou variantu s prodlouženým šasi a rozvorem zvětšeným z 4090 mm na 4500 mm.
Poslední úpravou byla varianta S5T-3, která se na trhu objevila v roce 1966. Největší změna se opět týkala motoru, který se u modelu S5T-2 až příliš rychle opotřebovával, což bylo způsobeno zvýšením otáček. Technici proto převrtali motor T912 na zdvihový objem 8100 cm3 a otáčky snížili. Výkon se nezměnil, životnost se prodloužila, vzrostl i točivý moment a klesla spotřeba. Tento motor pak dostal označení T912-3 a objevil se i pod kapotou modelu S5T-3 Super (rok 1971), jehož maximální nosnost byla oficiálně zvýšena na 6 tun. Tato legalizace se však postupně rozšířila i na modely S5T-2 a S5T-3.
Největší raritou z celé série S5T se však stal model S5T-TN, tedy tahač návěsů. Tato neobvyklá varianta se objevila poprvé již v roce 1961, nicméně realizace se dočkala až její upravená varianta S5T-2 TN, která se od všech ostatních "espětek" výrazně lišila. Kromě zkrácení šasi totiž přišla o svou charakteristickou kapotovanou kabinu a místo ní dostala kabinu trambusovou ze Škody 706 RTTN. V případě Pragy však kabina nesla jinou masku chladiče a samozřejmě logo automobilky.
Éra Pragy S5T trvala poměrně dlouho, nicméně i výroba nejmodernější varianty S5-T3 byla od konce šedesátých let postupně vytlačována výrobou licenčních vozů Renault Saviem, které známe pod názvy Avia A15 a A30. Poslední "espětka" tak měla sjet z výrobního pásu v roce 1972, což byl v podstatě velký úspěch.
Celá koncepce vozidel S5T totiž vznikala jako nouzové a hlavně pouze dočasné řešení nedostatku civilních pětitunek. Nakonec se z ní však stal poměrně oblíbený dělník, který se dočkal úspěchu i v zahraničí. Export probíhal zejména do "spřátelených" zemí typu Bulharsko, Jugoslávie nebo Rusko. Kromě toho však měla S5T zamířit i do západních zemí jako Belgie či Holandsko a některé kusy byly exportovány až do vzdáleného Vietnamu nebo na Kubu.