Za vznikem automobilky Melkus stál jistý Heinz Melkus, milovník automobilů a nadšený závodník, který svůj sen odstartoval úpravami snadno dostupných vozů typu: VW Kübelwagen či Veritas.
Další jeho kroky vedly ke stavbě formulí, se kterými se účastnil různých závodů. Během stavby těchto vozů byly často používány díly z Wartburgu, včetně jeho tříválcového motoru o výkonu 51 kW (70 k). Celkem dojde na výrobu několika generací závodních formulí, přičemž s největším úspěchem se setká Formule 3 z roku 1964, které se vyrobí 92 kusů.
Koncem šedesátých let se však ve společnosti Melkus rodí plány na zcela nový projekt. Tím má být sportovní vůz, který by mohl být používán i v běžném provozu, ale zároveň bude splňovat požadavky FIA pro závodní vozy. Aby byla konstrukce takového vozu co nejsnazší, nejrychlejší a nejekonomičtější, padlo rozhodnutí využít pro konstrukci maximum existujících náhradních dílů pro jiné osobní či nákladní vozy.
Zřejmě i díky předchozí zkušenosti se nakonec při stavbě Melkusu RS 1000 používalo velké množství dílů z Wartburgu. Ostatně celý vůz byl postaven na platformě Wartburgu 353,která byla k tomu účelu upravena.
Rám vozu byl zesílen, aby snesl větší namáhání během sportovní jízdy, přibyl ochranný oblouk, který vyztužoval střechu, na které byly uchyceny dveře typu Gull-wing (známé například z Mercedes-Benz 300SL). Karoserie vozu byla vyrobena z polyesteru zesíleného skelnými vlákny. Čelní sklo pocházelo z Wartburgu, ostatní skla byla vyrobena na míru.
Na vývoji karoserie se kromě techniků z Melkusu podíleli i průmysloví návrháři z vysoké školy v Berlíně. Díky tomu vznikly i modely, které byly podrobeny testování v aerodynamickém tunelu a prototypy Melkusu byly několikrát upravovány, než dosáhly ideálního odporu vzduchu.
Kromě mnoha dílů podvozku či řízení se v Melkusu zabydlel i motor z Wartburgu 353 o objemu 992 cm3. Byl však umístěn před zadní nápravou a upraven pro potřeby sportovního vozu, díky čemuž poskytoval výkon až 51 kW (70 k). Později byl u motoru zvětšen objem na 1119 cm3, výkon však zůstal zachován.
Výkon byl přenášen na zadní kola pomocí manuální pětistupňové převodovky pocházející opět z Wartburgu 353. Ve standardním provedení dosahoval Melkus díky nízké váze maximální rychlosti až 160 km/h a z 0 na 100 km/h zrychloval za 12 vteřin. Po drobných úpravách, včetně výměny výfukového systému za sportovní,se výkon zvedl na 66 kW (90 k) a Melkus byl schopen dosahovat rychlosti až 210 km/h.
Vzhledem k počtu dílů shodných s Wartburgem by mohl někdo namítat, že se de facto jedná jen o překapotovaný sportovní Wartburg 353. Automobilka však neměla se stavbou nic společného a pan Melkus měl poměrně hodně práce přesvědčit tehdejší politické vedení o smysluplnosti tohoto projektu.
Celkově bylo mezi lety 1969 až 1979 vyrobeno 101 těchto sportovních vozidel, ovšem díky neustálému vylepšování během výroby je každý z nich originálem.
Tradice sportovních vozů Melkus však nezůstala jen u modelu RS 1000. Synové Heinze Melkuse ve stavbě sportovních vozů pokračují a v současné době nabízí sportovní Melkus RS 2000, který opět nabízí nízkou váhu, pohon zadních kol, dveře ve stylu Gull-wing a k tomu výkon až 325 koní.
