- Povinné označování dopravních prostředků se v Evropě objevilo už v 18. století, zprvu se ale týkalo jen velkých aglomerací jako byla Paříž a majitelům povozů nebo kočárů stačilo umístit na ně tabulku se jménem a adresou. Podobná nařízení stačila ještě v počátcích motorismu, s rostoucím počtem automobilů se ale ukázalo, že bude potřeba vytvořit přehlednější značení. První registrační značky se opět nejdříve zavedly ve větších městech, už v roce 1898 se ale objevil jednotný systém v Nizozemsku a o tři roky později zavedla celostátní poznávací značky Francie. Ve Spojených státech se registrační značky objevily až v roce 1903.
- Poznávací značky byly na území dnešní ČR zaváděny koncem 19. století, jednotný systém v pak předlitavské části Rakouska-Uherska začal platit v roce 1906. Bílá tabulka s černými znaky obsahovala písmeno označující zemi (nebo velké město), pak následovalo římské číslo a arabské číslice od jedné do 999. Tento způsob označování vozidel převzalo i Československo, římská čísla ale postupně narostla až do absurdních délek - třeba LXXXVII - a v roce 1932 byl proto přijat nový zákon. Za písmenem (Praha měla P, Čechy byly označeny písmenem Č, Morava a Slezsko M, Slovensko S a Podkarpatská Rus R) následovala pomlčka a číslice od jedné do 99.999. Tabulky byly podle něj černé, znaky bílé.
- Další změna přišla za protektorátu, od roku 1940 se vydávaly značky založené na německém systému s černými znaky na bílém podkladu. Toto barevné řešení zůstalo i po válce, kdy se na značkách kromě písmen pro země (Čechy, Moravu nebo Slovensko) prvně objevily kódy okresů. Od roku 1953 ale zase zmizely, tehdy se totiž začaly vydávat značky, ze kterých byla na první pohled patrná jen kategorie vozila - třeba u osobních aut značka začínala písmeny O, P a R, po nichž následovalo druhé písmeno a dvě dvojice číslic. Navíc se tabulky poprvé vyráběly centrálně a zavedeno bylo písmo, které se drobnými změnami používá i dnes.
- Tento systém vydržel až do poloviny 60. let, kdy se začaly vydávat poznávací značky podle okresů. Kvůli rostoucímu počtu vozidel se k dvoupísmennému kódu okresu (Praha měla jen A a po něm postupně další písmena) začalo přidávat další písmeno, v roce 1986 pak přišly mírně zmenšené značky s tenčím a menším provedením znaků, po rozpadu federace se ale ČR vrátila k původním větším a tlustším písmenům a číslicím. Všechny značky vydané od poloviny 60. let přitom zůstávají v platnosti, což kvitují zejména milovníci starších aut, u kterých pomáhají zachovat dobovou věrnost.
- Česká republika na přelomu tisíciletí opustila vydávání registračních značek podle okresů, od července 2001 se základem systému staly kraje. Místo dvou- nebo třípísmenného kódu okresu následovaného dvěma dvojicemi číslic tvoří nyní značky (v případě těch základních pro automobily) sedm znaků, z toho alespoň jedna číslice a alespoň jedno písmeno. Příslušnost ke kraji pak určuje první písmeno zleva (výjimkou je E, určené Pardubickému kraji). Původně se značka při převodu do jiného kraje musela měnit, od roku 2015 už to ale povinné není.
- Od ledna 2016 mohou motoristé žádat i o registrační značku na přání, tedy s vlastním textem. Vydání registračních značek s textem na přání se řídí několika pravidly. Lidé si nemohou nechat na tabulku vyrazit hanlivá slova nebo slova, která obsahují písmena G, CH, O, Q a W. Zákaz využití těchto snadno zaměnitelných písmen si podle ministerstva dopravy vyžádala dopravní policie. Poplatek činí 5000 korun za jednu tabulku, na osobní automobil tedy registrační značka na přání stojí 10.000 korun. Tento správní poplatek patří obci, ve které byla značka registrována.
- Od dubna 2019 vydává stát speciální značky pro ekologická auta. O značku EL mohou žádat v registru vozidel majitelé aut na elektrický nebo vodíkový pohon, nebo i hybridní pohon, kdy hodnota emisí oxidu uhličitého je nejvýše 50 gramů na kilometr. Vydání této registrační značky je zdarma, není však povinné.
- Ministerstvo dopravy se v současnosti zabývá možností vytvoření tzv. celorepublikové státní poznávací značky, která by neměla teritoriální rozdělení podle krajů vydání. Stát by tak získal přes 104 milionů možných kombinací. Ty by obsahovaly tři čísla a čtyři písmena. Vyčerpání kombinace čísel a písmen ovšem v současnosti nehrozí ani u klasických značek. Úřady podle ministerstva mají možnost posunu písmen a číslic na další pozice na tabulce registrační značky. To zřejmě brzy využijí úřady v Praze, kde se blíží série 9AZ. Registrační značky na auta v současnosti státu dodává společnost Security Paper Mill. Roční náklady na dodávku značek při současné produkci činí okolo 55 milionu korun.